В условиях повышения требований к системам обслуживания на орбите космические манипуляторы сталкиваются с растущими требованиями к точности и сложности выполнения задач, высокоточному управлению и надежности моделей. Одновременно существующие исследования кооперативного управления несколькими манипуляторами по-прежнему ограничены как в отношении точности управления, так и надежности моделей. Для решения этих проблем в данной исследовании предлагается модель динамики кооперативного управления для гетерогенных многопространственных манипуляторов в пространстве задач. Используя подход с комбинированными переменными, дифференциальное уравнение управления каждого агента преобразуется из связи нескольких переменных, во времени, в одну переменную, изменяющихся во времени. Разработан легко реализуемый онлайн-метод управления с подкреплением вне политики, позволяющий вычислять управление с обратной связью без прямой зависимости от аналитической формы динамической модели. Интеграция этого подхода с централизованным обучением с распределенной стратегией управления движением обеспечивает асимптотическую устойчивость и глобальную оптимальность системы управления, а строгий теоретический анализ обеспечивает формальное доказательство. Наконец, моделирование подтверждает эффективность и преимущества предлагаемого алгоритма.

Профессор Ву Шуфан является признанным специалистом в области механики космического полета и разработки малых космических аппаратов, академик Международной академии астронавтики (Academician of International Academy of Astronautics, IAA), член Американского института Аэронавтики и Астронавтики (Associate Fellow of American Institute of Aeronautics and Astronautics, AIAA), а также член редколлегии Журнала «Наведение, Навигации и Управления» (Journal of Guidance, Navigation and Control, 2737-4807). В настоящее время работает в Шанхайском университете Цзяо Тонг (Shanghai Jiao Tong University, QS 51) в должности профессора факультета аэронавтики и астронавтики. Он также является директором центра интеллектуальных космических технологий, где разрабатывает малые космические аппараты типа CubeSat различного назначения, методы и технические средства бесперебойной межспутниковой связи и обработки целевой информации.